Die Firma Warok Steuerungstechnik wurde 1985 als Einzelfirma mit Fokus auf die mobile Datenerfassung gegründet. Die ersten Entwicklungen des jungen Unternehmens waren Software-Applikationen aus dem Bereich Mobile Office sowie eine Lösung für die Gebäudeschätzung im Versicherungswesen.
Auf der CeBIT im Jahr 1988 entstanden die ersten Kontakte zur britischen PSION Ltd., dem Pionierunternehmen des neuen Mobile Computing-Marktes. Nach Gründung der PSION Deutschland GmbH bekam Warok Im August 1988 den ersten Vertrag als Distributor der deutschen PSION-Tochter. Im Rahmen dieser Partnerschaft konzentrierte sich das Villinger Unternehmen auf die Entwicklung spezieller Hard- und Software für die PSION-Systeme und auf deren Vertrieb.
Die heutige WAROK Computer & Software GmbH wurde Im Jahr 1993 gegründet und übernahm zu diesem Zeitpunkt den gesamten Vertrieb der PSION-Hardware und Standard-Software. Die Einzelfirma Warok Steuerungstechnik wurde unter dem Namen WST Software & Services eigenständig weitergeführt und beschäftigt sich seit 1993 mit der Modifizierung von Hardware-Komponenten sowie der Entwicklung kundenspezifischer Lösungen für den professionellen Einsatz auf Basis von industriellen Handheld-Computer.
Anfang Mai 2006 erweitert Warok das Portfolio im Bereich automatische Identifizierung als autorisierter Distributor der Höft & Wessel AG aus Hannover. Damit baut das Unternehmen seine Position im Bereich mobile Computing weiter aus und spricht zusätzliche Märkte wie den Einzelhandel an.